| 摘要 |
一种具逻辑控制之人机介面运动控制器，为致动器提供受控体的动力，并由控制器控制致动器的转速或扭矩或位置，该控制器具有一显示单元与多核心，至少包括：第一核心嵌入有第一处理单元与第二处理单元以同时处理快速响应及浮点运算；第二核心嵌入运动控制单元负责运动控制命令解码、受控体各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓等时序控制，以及嵌入逻辑控制单元为将控制命令随时载入记忆体内储存与执行驱动致动器；第三核心嵌入人机处理单元以提供使用者与控制器的互动。使第一核心、第二核心及第三核心同时执行多工处理，同时进行时序及运动控制与显示。 |
