轮脚复合式移动平台

摘要

一种移动平台，包括一本体、多个复合式轮脚以及多个驱动机构。复合式轮脚配置于本体的周围，以带动本体在一工作表面上移动。驱动机构分别配置于复合式轮脚与本体之间。每一驱动机构包括一驱动轴，连接所对应的复合式轮脚与本体。每一驱动机构对所对应的复合式轮脚提供相互独立驱动的一转动自由度以及一直线移动自由度。转动自由度使复合式轮脚绕着驱动轴的轴向转动，而直线移动自由度使复合式轮脚相对于驱动轴直线移动，且转动方向实质上正交于直线移动方向。