| 摘要 |
L'invention concerne un système de chargement (1) permettant le transfert de charges entre deux mobiles (2, 3) en déplacement comprenant un bras (4) articulé équipé d'actionneurs présentant une extrémité fixée (40) à l'un des mobiles (2) et une extrémité libre (41), des premiers moyens de mesure du mouvement relatif de l'extrémité libre (41) du bras, des deuxièmes moyens de mesure de la distance entre l'extrémité libre (41) du bras et une cible (5) prédéfinie située sur l'autre mobile (3), et un dispositif d'asservissement configuré pour positionner et maintenir en position l'extrémité libre (41) du bras à une distance prédéfinie non nulle de la cible, le dispositif d'asservissement comprenant une unité (6) apte à calculer la trajectoire de rapprochement du bras vers la cible déterminée à partir des mesures transmises par les premiers et deuxièmes moyens de mesure, l'unité de calcul étant reliée à une unité de commande (7) des actionneurs.
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