| 主权项 |
一种数值控制系统之命令回算计算方法，该数值控制系统系应用于一上位控制器提供该命令到一伺服驱动器，用以驱动一马达；该命令回算计算方法之步骤包含：(a)设定一记忆空间用以储存一位置命令；(b)读取一维度为(k×1)之位置矩阵；(c)读取一维度为(k×k)之转换矩阵；(d)计算该(k-1)次位置多项式之k个系数；及(e)利用该(k-1)次位置多项式及该些系数求得复数个位置差补点；其中，该(k-1)次位置多项式更进一步修正为一修正位置多项式，用以修正该上位控制器所传送之该位置命令与该驱动器之该控制回路不同步。该(k-1)次位置多项式表示为：θ(n)=a(k-1)n(k-1)+a(k-2)n(k-2)+a(k-3)n(k-3)+…+a1n+a0；更包含以t=Ta+n*Ts-Tc取代该(k-1)次位置多项式之n，即该修正位置多项式表示为：θ(t)=a(k-1)t(k-1)+a(k-2)t(k-2)+a(k-3)t(k-3)+…+a1t+a0；其中，Ta为该位置命令第一次下达至该控制回路之时间；Ts为该控制回路之取样时间；Tc为该上位控制器之该位置命令下达周期时间。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，更包含下列步骤：(f)在步骤(d)之后，一次微分该位置多项式以求得一(k-2)次速度多项式；及(g)利用该(k-2)次速度多项式及该些系数求得复数个速度差补点。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，更包含下列步骤：(h)在步骤(f)之后，一次微分该速度多项式以求得一(k-3)次加速度多项式；及(i)利用该(k-3)次加速度多项式及该些系数求得复数个加速度差补点。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，其中该位置矩阵系包含一现态位置及(k-1)个前态位置。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，其中该(k-1)次位置多项式之该些系数系由该转换矩阵与该位置矩阵之相乘计算求得。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，其中该修正位置多项式系利用一次微分求得一修正速度多项式。如申请专利范围第1项之命令回算计算方法，其中该修正速度多项式系利用一次微分求得一修正加速度多项式。 |
