| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs 2 mit einer federnd gegenüber einem Rahmen 8 des Fahrzeugs 2 gelagerten Fahrerkabine 4, wobei die Einrichtung Lenkwinkelsensormittel 20 zum Messen eines Lenkwinkels, Gierratensensormittel 18 zum Messen einer Gierrate SGRm der Fahrerkabine 4 sowie weitere Sensormittel 50 zum Ermitteln einer Auslenkung der Fahrerkabine 4 aus einer Referenzposition aufweist. Ferner ist eine Steuereinheit 22 zur Auswertung der von den Sensormitteln 18, 20, 50 gelieferten Signale und zur Beeinflussung einer Bremsanlage und/oder eines Antriebs des Fahrzeugs 2 in Abhängigkeit von diesen Signalen vorgesehen. Dabei sind die Gierratensensormittel 18 in der Fahrerkabine 4 angeordnet. Da die Gierratensensormittel 18 ein verfälschtes Gierratensensorsignal SGRm liefern, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Steuereinheit 22 derart ausgebildet ist, um eine Gierrate GRe des Fahrzeugrahmens 8 in Abhängigkeit von der Gierrate der Fahrerkabine SGRm sowie der Auslenkung der Fahrerkabineα,βaus ihrer Referenzposition zu schätzen bzw. berechnen. Eine Beeinflussung der Bremsanlage und/oder des Antriebs erfolgt, wenn die Differenz zwischen der geschätzten bzw. berechneten Gierrate GRe des Fahrzeugrahmens 8 und der Soll-Gierrate GRs abweicht, welche wenigstens in Abhängigkeit von dem gemessenen Lenkwinkelγund der auf den Fahrzeugrahmen 8 bezogenen Fahrzeuggeschwindigkeit vR ermittelt wird, über einem vorgegebenen Grenzwert liegt. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug 2 mit einer derartigen Einrichtung sowie ein entsprechendes Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik des Fahrzeugs.</p> |
