主权项 |
双自由度机器人肩关节舵机,由设置在壳体内呈T型交叉的X向驱动机构和Y向驱动机构组成,其特征在于:所述的X向驱动机构包括X向电机端盖、X向电机、X向电机套、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向壳体、X向输出轴端盖、X向输出轴轴承和连接盘;X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮,X向电机置于X向电机套内,由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位;X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴和X向输出齿轮;所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合,X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合,X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合;所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X向第二心轴穿过并固定在X向壳体中;所述的X向输出齿轮的一端穿过X向角度传感器,X向角度传感器通过螺钉固定在X向壳体内;另一端穿过X向输出轴轴承和X向输出端盖,通过螺钉与连接盘连接,X向输出齿轮的输出轴作为X向驱动轴;所述的Y向驱动机构包括Y向顶盖、Y向输出轴上轴承、Y向输出轴下轴承、Y向齿轮减速机构、Y向角度传感器、Y向壳体、Y向电机和Y向底盖;Y向电机输出轴上固定连接有电机齿轮,由Y向底盖通过螺钉进行定位; Y向齿轮减速机构与X向齿轮减速机构的结构相同;Y向输出齿轮一端与Y向输出齿轮上轴承内圈配合,外圈与Y向顶盖中心一处沉孔配合;Y向输出齿轮的另一端与Y向输出齿轮下轴承内圈配合并穿过Y向角度传感器,外圈与Y向壳体内一处沉孔配合;所述的Y向角度传感器通过螺钉固定在Y向壳体内部,用以检测输出端转过的角度,并将角度信号反馈给电路控制板;控制电路板通过控制电路板螺钉固定在Y向壳体内部,用以控制X向电机和Y向电机。 |