| 摘要 |
パターン輪郭上の一組の出口点および入口点を接続する一組の軌道に沿った機械の動作を表す一組のコストが求められる。各軌道は、機械の動力学に従って、出口速度を有する出口点から入口速度を有する入口点に進む機械の動作を表す。一組の軌道は、対応する出口点および対応する入口点において非ゼロ速度を有する、輪郭に沿った動作を表す少なくとも１つの軌道と、対応する出口点および対応する入口点において非ゼロ速度を有する、異なる輪郭間の動作を表す少なくとも１つの軌道とを含む。コストに基づいて、パターンを追跡する機械の総動作コストを最適化する軌道のシーケンスが求められ、シーケンスに従って機械を制御するための一組の命令が求められる。 |
