一种差速关节

摘要

本实用新型提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本实用新型结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。

主权项

一种差速关节，其特征在于：包括过渡连接筒、安装在过渡连接筒上端的关节支撑架、通过两个轴承座安装在关节支撑架中间位置的主轴、套装在主轴上的关节结构架和设置在关节结构架上端的关节端面法兰，所述过渡连接筒内安装有两个电机，每个电机的下端与光电编码器连接，每个电机的输出端连接有行星减速器，每个行星减速器的输出端连接有齿轮轴，且所述齿轮轴的有齿端穿过过渡连接筒伸入至关节支撑架内，所述主轴的两端分别空套有第一准双曲面齿轮和第一锥齿轮、第二准双曲面齿轮和第二锥齿轮，且第一准双曲面齿轮和第二准双曲面齿轮分别和两个齿轮轴啮合，第一准双曲面齿轮和第一锥齿轮固定连接，第二准双曲面齿轮和第二锥齿轮固定连接，所述关节端面法兰的中心竖直设置有改向轴，改向轴的端部套装有改向齿轮，改向齿轮同时与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，所述关节支撑架上还安装有第一电位器，第一电位器的输出轴上套装有第一电位器齿轮，主轴的对应位置上套装有主轴电位器齿轮，且第一电位器齿轮与主轴电位器齿轮啮合，所述关节结构架上还安装有第二电位器，第二电位器的输出轴上套装有第二电位器齿轮，所述改向轴上还套装有改向轴电位器齿轮，且第二电位器齿轮和改向轴电位器齿轮啮合，第一电位器、第二电位器及光电编码器分别和外部控制电路连接。