手术机器人定位标志点自动识别方法

摘要

本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。

主权项

一种手术机器人定位标志点自动识别方法，用于对手术机器人拍摄的X线透视图像中用来定位的标志点的识别，其特征在于，所述方法是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号；所述预设夹角为90°且标志点数为九个时，所述标志点包括构成正方形的八个标志点和作为辅助标记的一个辅助标志点，检测的所述三个标志点中的斜边的两个标志点分别对应正方形边长的中点位置，根据预估算法得到作为正方形顶点的四个标志点和作为正方形边长中点的四个标志点，根据所述八个标志点搜索辅助标志点，再根据辅助标志点与作为正方形顶点的四个标志点的距离关系，对识别的构成正方形的八个标志点进行排序和编号。