变构型多抓取状态机械手爪

摘要

本发明公开了一种变构型多抓取状态机械手爪，包括基座、夹爪总成、夹爪驱动组件和用于驱动变位夹爪变位与定位夹爪配合形成不同构型的变构组件；在山体开发或其它工业、商业或生活应用中，针对不同形状的被夹持物或针对不规则形状的被夹持物，通过变构组件驱动变位夹爪变换夹持位置，从而与定位夹爪形成多种夹持状态，取得与被夹持物最为适应的构型，可对多种形体的被夹持物进行夹持，具有相当高的适应性和通用性；另外，本发明夹爪驱动组件结构简单，功能实现较为容易，通过连杆驱动杠杆结构的夹爪绕铰接点转动，不仅可方便的调整夹爪的取放状态，也能够调整夹爪与工件的接触面积，从而适应于不同形状被夹持物的夹持，进一步提高通用性。

主权项

一种变构型多抓取状态机械手爪，其特征在于：包括基座、夹爪总成和夹爪驱动组件；所述夹爪总成包括定位夹爪、变位夹爪和变位夹爪支撑座，所述定位夹爪为相对设置并以杠杆结构铰接于基座的两个，所述变位夹爪为相对设置并以杠杆结构铰接于变位夹爪支撑座的两个；所述夹爪驱动组件包括导轨、滑块、上拉杆和下拉杆，导轨设置于所述基座，滑块沿竖向与所述导轨滑动配合，所述下拉杆以可绕自身轴线转动的方式与所述滑块配合设置，每个定位夹爪的根部均与一上中间连杆铰接并通过对应上中间连杆铰接于滑块，每个变位夹爪的根部均与一下中间连杆铰接并通过对应下中间连杆与下拉杆铰接；还包括用于驱动变位夹爪变位与定位夹爪配合形成不同构型的变构组件，所述变构组件包括外齿套圈、外齿轮和用于驱动外齿轮转动的驱动部分，所述外齿轮与所述外齿套圈的外齿部啮合传动，所述外齿套圈的套圈部以可绕自身轴线转动的方式与所述导轨转动配合，所述变位夹爪支撑座固定设置于所述外齿套圈；所述变位夹爪和所述定位夹爪的末端均向内延伸形成内勾型指尖。