多平台爬行式风轮机塔筒作业机器人

摘要

本发明公开了一种多平台爬行式风轮机塔筒作业机器人，包括第一和第二两层升降平台和第三层旋转平台，所述第三层旋转平台置放在第二层升降平台的顶面上；第一和第二两层升降平台基于蠕虫式的爬升运动，分别采用同步带和双边弯板链条协同工作实现缩放运动；第三层旋转平台采用钢带和周向运动小车协同工作实现缩放运动和旋转运动。本发明能够柔性地适应不同爬行截面的缩放运动，克服了Ring机器人由于经常变换轮胎方向所导致的动作不连贯现象以及由于缩放机构体积大而造成的与风轮机碰撞的现象。

主权项

一种多平台爬行式风轮机塔筒作业机器人，其特征在于，包括第一和第二两层升降平台和第三层旋转平台，所述第三层旋转平台置放在第二层升降平台的顶面上；第一层升降平台包括至少三个均布在塔筒周围的升降单体，每个所述升降单体包括专属包装箱、环抱塔筒的同步带和双边弯板链条以及同步带缩放驱动装置，所述同步带缩放驱动装置设置在所述专属包装箱内；所述同步带的齿形朝内且水平设置并穿越所述专属包装箱，所述同步带的固定端连接在与其相邻的所述升降单体的包装箱上，所述同步带的自由端穿出所述专属包装箱；所述双边弯板链条固接在所述同步带的内侧；所述同步带缩放驱动装置包括同步带驱动电机，所述同步带驱动电机通过蜗轮蜗杆机构驱动竖直设置的蜗轮轴，所述蜗轮轴上连接有链轮，所述链轮与所述双边弯板链条啮合；在所述蜗轮轴的两侧分别设有与其平行的导向辊，所述导向辊位于所述同步带的外侧，所述同步带与所述导向辊摩擦连接，所述导向辊安装在所述专属包装箱内；所述第二层升降平台的结构与所述第一层升降平台的结构相同；所述第二层升降平台的升降单体和所述第一层升降平台的升降单体上下相对，且相对的两个所述升降单体之间通过气缸连接；所述第三层旋转平台包括环抱塔筒的钢带和至少三辆固装在所述钢带内侧的周向运动小车，其中任意一辆所述周向运动小车设有车厢，所述车厢内设有钢带缩放驱动装置，所述钢带缩放驱动装置包括钢带驱动电机，所述钢带驱动电机通过齿轮传动机构驱动绞盘轴，所述绞盘轴上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳穿出所述车厢的左侧与所述钢带连接，所述钢带的固定端与所述车厢的右侧固接，在所述钢带上固定有卡箍，所述卡箍设置在所述车厢的右侧，所述钢带的自由端依次穿过所述车厢的左侧、摩擦对辊、所述车厢的右侧和所述卡箍，所述摩擦对辊安装在所述车厢内，并竖直设置；第一和第二两层升降平台与所述第三层旋转平台之间无连接，在爬升运动过程中，所述第三层旋转平台凭借其上三个所述周向运动小车依附在所述第二层升降平台的专属包装箱上，随第一和第二两层升降平台同步升降；在所述第三层旋转平台的旋转运动过程中，所述第三层旋转平台抱紧塔筒围绕塔筒圆周运动。