| 主权项 |
一种伸缩式翻滚机器人，其特征在于，包括：一个中心节点组件、若干伸缩杆组件以及若干柔性脚组件，所述若干伸缩杆组件分别连在接所述中心节点组件与所述若干伸缩杆组件、相邻的所述若干伸缩杆组件之间，构成正多面体形状，所述若干柔性脚组件位于所述正多面体形状的各顶点，通过所述若干伸缩杆组件的伸缩实现所述伸缩式翻滚机器人的移动，以及调整所述中心节点组件的位置，使所述伸缩式翻滚机器人在移动过程中重心位置从一个稳定区域到另一个稳定区域；根据所述若干伸缩杆组件的连接位置，分为直角边伸缩杆组件、对角边伸缩杆组件，以及斜边伸缩杆组件，所述直角边伸缩杆组件连接在所述若干柔性脚组件之间，构成所述正多面体形状的边线，所述斜边伸缩杆组件连接在每一所述若干柔性脚组件与所述中心节点组件之间，所述对角边伸缩杆组件连接在所述若干柔性脚组件之间，构成所述正多面体形状的每一面上的对角线；所述伸缩杆组件包括驱动机构和丝杠‑螺母传动机构，所述驱动机构包括：电机、一对滑轮以及皮带，所述电机通过所述对滑轮和所述皮带的配合，将动力传给所述丝杠‑螺母传动机构，实现所述伸缩杆组件的伸缩；所述丝杠‑螺母传动机构包括三级嵌套丝杠机构和护罩，所述三级嵌套丝杠机构由三根互相嵌套的丝杠以及最外层的螺母组成，二级丝杠和三级丝杠分别有与上一级丝杠相配的螺纹，用于形成各级丝杠之间的运动关系；所述护罩共有四级，一级护罩是主体，其他三级护罩可轴向移动，四级护罩的底部有与三级丝杠连接的螺母，通过四级护罩的带动，使得每一级护罩均可从主体中伸展出来；三根丝杠的顶部各有一挡块，用于限制所述丝杠的运动行程。 |
