一种三自由度机械式可控压力机床

摘要

本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条PRR(R为转动副，P为移动副)运动支链构成，每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有结构简单、易于控制、高承载能力的优点。

主权项

一种三自由度机械式可控压力机床，其特征是：通过一个连杆连接压力机床末端冲压滑块和一个平面三自由度并联机构；所述平面三自由度并联机构由三条运动支链构成，每一支链均为PRR(R为转动副，P为移动副)支链，所述每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动；所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为末端冲压滑块的单一大功率输出，实现压力机床冲压作业任务；所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，可消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。