一种多机器人协调控制装置及其方法

摘要

本发明公开了一种多机器人协调控制装置及其方法。该装置包括工控计算机、运动控制器、上料机器人控制器、板料加工设备、下料机器人控制器、上料机器人、下料机器人；所述工控计算机与运动控制器连接，运动控制器与上料机器人控制器连接，板料加工设备分别与上料机器人控制器和下料机器人控制器连接，上料机器人控制器与上料机器人连接，下料机器人控制器与下料机器人连接；通过读取存储在运动控制器中工序寄存器中的值，判断加工设备是否正在对物料进行加工，若否则上料机器人执行上料任务，而下料机器人则处于等待状态，上料完毕时工序寄存器中的值被取反，则下料机器人执行下料任务。本发明使多机器人加工过程更具连贯性，大大提高了生产效率。

主权项

一种多机器人协调控制装置，其特征在于，包括工控计算机(1)、运动控制器(2)、上料机器人控制器(3)、板料加工设备(4)、下料机器人控制器(5)、上料机器人(7)、下料机器人(9)；所述工控计算机(1)的网口通过网线与运动控制器(2)的输入端网口连接，运动控制器(2)的输出端网口通过网线与上料机器人控制器(3)的网口连接，板料加工设备(4)分别通过网线与上料机器人控制器(3)和下料机器人控制器(5)连接，上料机器人控制器(3)的控制输出端与上料机器人(7)连接，下料机器人控制器(5)的控制输出端与下料机器人(9)连接；工控计算机(1)发出运行指令给运动控制器(2)，运动控制器(2)首先通过上料机器人控制器(3)控制上料机器人(7)完成上料任务、然后控制板料加工设备(4)加工物料、最后通过下料机器人控制器(5)控制下料机器人(9)完成下料任务。