一种智能汽车及其控制方法

摘要

本发明提供了一种智能汽车，包括：通过旋转单元与车身连接且相对于车身可旋转的底盘；设置在旋转底盘上的多个悬架单元；设置在悬架单元上的车轮，其中每个车轮上设置转向机构和驱动机构，以使每个车轮相对于悬架单元可独立转向并且独立被驱动进行行走；控制器，包括环境传感器、车身传感器、底盘传感器，其中控制器根据环境传感器、车身传感器、底盘传感器检测的信号控制底盘的方位、车轮的方位以实现稳定车身避障、均分车轮载荷、灵活转向控制。本智能汽车具有稳定车身的原车道避障功能，均分车轮负载的功能，更丰富灵活的转向功能，具有更好的稳定性、通过性和灵活性。

主权项

一种智能汽车，其特征在于：所述智能汽车包括：通过旋转单元与车身连接且相对于车身可旋转的底盘；设置在旋转底盘上的多个悬架单元；设置在悬架单元上的车轮，其中每个车轮上设置转向机构和驱动机构，以使每个车轮相对于悬架单元可独立转向并且独立被驱动进行行走；控制器，包括环境传感器、车身传感器、底盘传感器，其中控制器根据环境传感器、车身传感器、底盘传感器检测的信号控制底盘的方位、车轮的方位以实现稳定车身避障、均分车轮载荷、灵活转向控制;所述旋转单元包括设置在底盘上的齿圈以及驱动上述齿圈的第一伺服电机，以使车身可绕底盘上齿圈的中心旋转一定控制角度；转向机构包括第二伺服电机，其中车身相对于底盘、车轮相对于悬架单元均可进行360°转向。