一种深度感知计算的存储控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种深度感知计算的存储控制方法及装置，所述方法将经过二值化处理后的一组结构光编码图像序列，按照设定的写入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帧图像中用于拼接二值化拼接图像的每部分图像数据，通过读写控制器将用于拼接成二值化拼接图像的每部分写入到存储器中进行存储，生成一帧完整的二值化拼接图像；再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像在存储器内的某个位置进行固化；在使用时连续读出一帧或多帧二值化拼接图像，作为参考编码图像用于深度感知计算。同时，基于相应的方法功能实现了一种深度感知计算存储控制装置，通过模块划分，有助于应用管理，优化硬件实现的深度感知计算结构和面积、提高计算速度。

主权项

一种深度感知计算的存储控制方法及装置，其特征在于：所述方法通过将经过二值化处理后的一组结构光编码图像序列，按照设定的写入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帧图像中用于拼接二值化拼接图像的每部分图像数据，通过读写控制器将用于拼接成二值化拼接图像的每部分写入到存储器中进行存储，生成一帧完整的二值化拼接图像；再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像在存储器内的某个位置进行固化；其中：所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴(Z轴)垂直的投射平面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距离为S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离d；所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过相同二值化处理后的结构光编码图像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计算；所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距μ、结构光投射器与摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Δm(Δx或Δy)和参考编码图像的已知距离参数d，根据深度计算公式得到对应的深度值d¹：$d^1=d-\frac{\Delta {\mathrm{m\mu d}}^2}{\mathrm{fS}+\mathrm{\Delta m\mu d}}=\frac{\mathrm{fSd}}{\mathrm{fS}+\mathrm{\Delta m\mu d}}.$