| 主权项 |
一种空间仿人机器人手臂关节，其特征在于，包括关节驱动组件以及分别设置在所述关节驱动组件两端的关节传动组件、关节电气组件；所述关节驱动组件包括：锁紧螺母（11）、制动器转动盘（12）、制动器永磁体（13）、轴承压盖（14）、电机壳体（15）、轴承挡圈（16）、第一轴承（17）、传动轴（18）、电机转子（19）、电机定子（110）、第二轴承（111）、第一测角元件转子（112）、调整套筒（113）、电机卡片（114）、测角元件读书头（115）、第一连接键（116）、第二连接键（117）、压紧垫片（118）和轴套（119）；所述传动轴（18）上从左到右套装有所述电机壳体（15）、所述制动器永磁体（13），所述传动轴（18）与所述电机壳体（15）之间设有所述第一轴承（17），所述电机壳体（15）上固定安装有所述轴承挡圈（16），所述轴承挡圈（16）用于封装所述第一轴承（17），所述电机转子（19）设置在所述电机壳体（15）内，且所述电机转子（19）与所述轴套（119）固连，通过所述第二连接键（117）固定安装在所述传动轴（18）上，所述电机定子（110）设置在所述电机壳体（15）内，并通过所述压紧垫片（114）与所述电机壳体（15）保持周向定位，所述电机定子（110）套装在所述电机转子（19）的外部，所述传动轴（18）与所述轴承压盖（14）之间设有所述第二轴承（111），所述第二轴承（111）通过所述轴套（119）与所述轴承压盖（14）完成轴向定位，所述轴承压盖（14）与所述电机壳体（15）固定连接，并与所述电机壳体（15）共同限定所述电机定子（110）的轴向位置，所述调整套筒（113）套装在所述传动轴（18）上，所述制动器转动盘（12）通过所述第一连接键（116）固定安装在所述传动轴（18）上，且所述制动器转动盘（12）位于所述调整套筒（113）的右端，所述调整套筒（113）可调整所述制动器转动盘（12）的轴向安装位置，所述制动器转动盘（12）通过所述锁紧螺母（11）、所述第一连接键（116）固定安装在所述传动轴（18）上，所述制动器永磁体（13）套装在所述制动器转动盘（12）的外部，并固定在所述轴承压盖（14）上，所述第一测角元件转子（112）设置在所述调整套筒（113）和所述轴套（119）之间，并固定在所述轴套（119）上，所述测角元件读数头（115）通过所述压紧垫片（118）固定在所述轴承压盖（14）上。 |
