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<p>본 발명은 가속도 및 과도변위 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 유연시스템의 운동에서 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡 되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류 및 과도변위의 저감성능이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 Benchmark System의 운동방정식을 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t)에 따른 각각의 임펄스 A과 A및 A에 대한 벡터,,를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t와 t를 다음과 같은 식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t와 t를 구하여, 상기 임펄스 시간 t, t, t및 t를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.</p> |
