基于脉冲飞行时间激光测距的货车车厢体积分割方法

摘要

本发明提供一种基于脉冲飞行时间激光测距的货车车厢体积分割方法,通过该方法可以准确地把2~6轴货车的车厢体积从货车体积中分离出来。第一步：首先将侧面扫描测距仪安装在车道侧左上方，扫描面垂直地面和车行方向，第二步：顶面和侧面的激光扫描测距仪同步进行扫描，每一次从起始角到终止角的扫描过程称为一帧数据；第三步：货车长度跟踪装置不断跟踪车头在车道中的行进方向的位置变化，实时获得两帧数据间车头的移动距离；第四步：通过截面宽度和移动距离的同步性，进行积分计算获得货车的体积；第五步：利用车轴信息对车头到车厢过渡部分进行分析；通过分析缩小搜索车头和车厢的连接处的范围；第六步：分别分割出货车车厢连接处和车厢底部，从而准确地计算出货车体积。

主权项

基于脉冲飞行时间激光测距的货车车厢体积分割方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：首先将侧面扫描测距仪安装在车道侧左上方，扫描面垂直地面和车行方向，货车顶部到扫描测距仪的距离和地面到扫描测距仪距离的差为货车的截面高度h，利用货车顶部所覆盖的扫描角度计算出货车的截面宽度S_i；第二步：顶面和侧面的激光扫描测距仪同步进行扫描，每一次从起始角到终止角的扫描过程称为一帧数据；第三步：货车长度跟踪装置不断跟踪车头在车道中的行进方向的位置变化，实时获得两帧数据间车头的移动距离Δl_i；第四步：通过截面宽度S_i和移动距离Δl_i的同步性，进行积分计算获得货车的体积；第五步：采用前三阶灰度矩边缘检测法，用车体的高度代替灰度值来实现对车身边缘的检测，利用车轴信息对车头到车厢过渡部分进行分析；通过分析缩小搜索车头和车厢的连接处的范围；第六步：反复使用前三阶灰度矩边缘检测法，分别分割出货车车厢连接处和车厢底部，从而准确地计算出货车体积其中N为数据的帧数。