机械手装置以及多关节机器人

摘要

本发明提供即使变更缸套直径、也不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整等便能够简单地进行变更的机械手装置以及多关节机器人。在机械手主体(2)以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套(5)的夹具单元(31)的机械手装置，其中：在夹具单元(31)设置有能够相对于缸套(5)的插入保持位置向缸套(5)的半径方向移动、并通过向缸套中心侧的移动而从外侧夹紧缸套(5)的端部的多个滑动板(34)，该滑动板(34)中的与缸套(5)的端部抵接的抵接部位为包括与缸套(5)的端部外周面抵接的夹紧部(35)和与缸套(5)的轴方向端面抵接的圆形凸部(35a)的阶梯部形状。

主权项

一种机械手装置，是在机械手主体以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套的夹具单元的机械手装置，其特征在于：所述夹具单元具备安装于接合板的前面的上下方向的基部和在所述基部的前方平行地配置的上下方向的基板，在所述基部的上下方向的中央突出设置有向气缸砂芯插入并进行定位的缸套镶嵌机械手，所述基板能够通过设置在其与机械手主体之间的气缸而向前后进行移动，在所述夹具单元设置有多个滑动体，该多个滑动体能够相对于所述缸套的插入保持位置向所述缸套的半径方向移动，并通过向所述缸套中心侧的移动而从外侧夹紧所述缸套的端部，所述滑动体中的与所述缸套的端部抵接的抵接部位为包括与所述缸套的端部外周面抵接的第一抵接部和与所述缸套的轴方向端面抵接的第二抵接部的阶梯部形状，在所述滑动体的所述抵接部位突出设置有与所述缸套的轴心线平行的突起，在该突起的在所述缸套的夹紧侧的端面突出设置有直径比该端面小的圆形凸部，从而形成所述圆形凸部的外周面成为所述第一抵接部而所述突起的所述端面成为所述第二抵接部的阶梯部形状，在所述缸套的直径方向上相对配置有一对所述滑动体，在所述缸套的连接方向上并列设置有一对各所述滑动体的所述突起。