发明名称 |
一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人 |
摘要 |
本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人,包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人,还包括标定装置,所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索,所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部,六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上,每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟,而且可以对六自由度平台进行标定,结构精巧,体积小,重量轻,制造成本低,易于计算机编程控制。 |
申请公布号 |
CN103934823B |
申请公布日期 |
2015.09.30 |
申请号 |
CN201410174610.3 |
申请日期 |
2014.04.28 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
于凌涛;王文杰;王正雨;张宝玉;孙立强;李洪洋;杨景;李宏伟;庄忠平 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种具有自标定功能的6‑PTRT型并联机器人,包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人,其特征是:还包括标定装置,所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索,所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部,六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上,每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上;所述的驱动装置包括电机安装支架、六个直线步进电机、六个限位开关,六个直线步进电机分别安装在电机安装支架上,电机输出轴上端与连杆机构相连,电机输出轴下端与安装在底板上的限位开关一一对应。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |