一种3-PRRS六自由度并联定位平台

摘要

本发明公开了一种3-PRRS六自由度并联定位平台，包括静平台，动平台以及通过螺栓固定在静平台上的定位装置一、定位装置二、定位装置三；其中，定位装置一、定位装置二、定位装置三三者结构组件完全相同，即定位装置一（2）包括直线驱动装置一（2-1）、旋转电机一（3-1）、主动杆一（4-1）和从动杆一（5-1）；本发明能够在一定运动范围内，通过独立驱动三个直线驱动装置和三个旋转电机，实现并联平台的解耦控制，降低控制难度，提高控制精度，同时也能降低制造和装配的难度和成本；还具有系统刚度、承载能力等机械特性的各向同性好、能耗低、占地空间相对较小等特点。

主权项

一种3‑PRRS六自由度并联定位平台，其特征在于，它包括静平台（1），动平台（7）以及通过螺栓固定在静平台（1）上的定位装置一（2）、定位装置二（3）、定位装置三（4）；所述定位装置一（2）包括直线驱动装置一（2‑1）、旋转电机一（3‑1）、主动杆一（4‑1）和从动杆一（5‑1）；所述的旋转电机一（3‑1）通过螺栓固定在直线驱动装置一（2‑1）的电机支架一（2‑1‑3）上，所述主动杆一（4‑1）的一端与旋转电机一（3‑1）的转轴固接，形成主动转动副一，另一端与从动杆一（5‑1）的一端通过销铰接，形成从动转动副一，从动杆一（5‑1）的另一端通过第一球铰（6‑1）与动平台（7）相连；所述定位装置二（3）包括直线驱动装置二（2‑2）、旋转电机二（3‑2）、主动杆二（4‑2）和从动杆二（5‑2）；所述的旋转电机二（3‑2）通过螺栓固定在直线驱动装置二（2‑2）的电机支架二（2‑2‑3）上，所述主动杆二（4‑2）的一端与旋转电机二（3‑2）的转轴固接，形成主动转动副二，另一端与从动杆二（5‑2）的一端通过销铰接，形成从动转动副二，从动杆二（5‑2）的另一端通过第二球铰（6‑2）与动平台（7）相连；所述定位装置三（4）包括直线驱动装置三（2‑3）、旋转电机三（3‑3）、主动杆三（4‑3）和从动杆三（5‑3）；所述的旋转电机三（3‑3）通过螺栓固定在直线驱动装置三（2‑3）的电机支架三（2‑3‑3）上，主动杆三（4‑3）的一端与旋转电机三（3‑3）的转轴固接，形成主动转动副三，另一端与从动杆三（5‑3）的一端通过销铰接，形成从动转动副三，从动杆三（5‑3）的另一端通过第三球铰（6‑3）与动平台（7）相连。