| 摘要 |
<p>Roboter mit mindestens einem linearen Vertikalantrieb (14) und einer Basis (12), welche eine erste, vertikal angeordnete Drehachse (10) mit einem ersten rotatorischen Antrieb (16) aufweist, wobei die Drehachse (10) fest mit einem ersten starren, im Wesentlichen horizontal angeordneten Element (18) verbunden ist, welches drehbeweglich über eine zweite, vertikal angeordnete Drehachse (20) mit einem zweiten, im Wesentlichen horizontal angeordneten starren Element (24) verbunden ist, wobei die zweite Drehachse (20) von der ersten Drehachse (10) beabstandet angeordnet ist und einen zweiten rotatorischen Antrieb (22) aufweist, wobei der zweite rotatorische Antrieb (22) auf dem ersten starren Element (18) angeordnet ist und das zweite starre Element (24) über eine dritte Drehachse (30) drehbeweglich mit einem dritten, im Wesentlichen horizontal angeordneten starren Element (26) verbunden ist, wobei die dritte Drehachse (30) von der zweiten Drehachse (20) beabstandet angeordnet ist und einen dritten rotatorischen Antrieb (31) aufweist, wobei der dritte rotatorische Antrieb (31) auf dem zweiten starren Element (24) angeordnet ist und das dritte starre Element (26) mit einem Effektor (28) verbunden ist und der mindestens eine lineare Vertikalantrieb (14) mit der Basis (12), dem Effektor (28) oder einer der Drehachsen (10, 20, 30) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte rotatorische Antrieb (31) ein Nennabtriebsmoment (M3) kleiner oder gleich 50% des Nennabtriebsmoments (M2) des zweiten rotatorischen Antriebs (22) aufweist und das Nennabtriebsmoment (M3) des dritten rotatorischen Antriebs (31) der Bedingunggenügt, wobei r die Länge der Strecke vom Effektor (28) zum Schwerpunkt (39) ist, welcher durch das dritte starre Element (26), einen gegebenenfalls vorhandenen Vertikalantrieb (14), den Effektor (28) sowie eine gegebenenfalls vorhandene Traglast gebildet wird, und l die Länge des dritten starren Elements (26), m die Masse des gegebenenfalls vorhandenen Vertikalantriebs (14), des Effektors (28) sowie der gegebenenfalls vorhandenen Traglast und t die maximale Zeit zur Ausführung einer Nullraumbewegung ist.</p> |
