ロック装置を備えた５自由度関節機構

摘要

本発明の一実施例は、ベースと、垂直軸を中心に左右に回動自在に前記ベースの上方に備えられた第１のアームと、一側にヒンジ部を有し、垂直軸を中心に左右に回動自在に前記第１のアームの上方に備えられた第２のアームと、アームヘッド及び、一側が前記アームヘッドにつながれた複数つのリンクを含み、水平軸を中心に上下に回動自在に前記ヒンジ部につながれた第３のアームと、垂直軸を中心に左右に回動自在に前記アームヘッドの下方に備えられた第４のアームと、及び一側が被支持体につながれ、他側が前記第４のアームにつながれ、水平軸を中心に上下に回動自在に備えられた被支持体連結部とを含むことを特徴とする５自由度関節機構において、前記第１のアームに第１のロック装置を備え、前記第４のアームに第２のロック装置を備え、前記第１のアームと前記第４のアームとの間に締結装置を備え、５自由度のうちの４自由度が拘束されることを特徴とする５自由度関節機構を提供する。