| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von bewegten Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs mittels einer Anzahl von Sensoren des Fahrzeugs (2), die unterschiedliche Erfassungsbereiche (6, 8, 10) haben, zwischen denen es mindestens eine Erfassungslücke gibt, wobei ein Übergang eines Objekts (4) zwischen zwei Erfassungsbereichen über eine Erfassungslücke (6, 8, 10) hinweg mittels eines Übergabealgorithmus durch Vorhersage überbrückt wird. Gemäß der Erfindung werden erfasste Objekte (4) nach ihrem Typ klassifiziert, und der Übergabealgorithmus ist ein passend zu dem ermittelten Objekttyp ausgewähltes Bewegungsmodell, nach dem sich das Objekt (4) voraussichtlich durch eine Erfassungslücke (6, 8, 10) bewegen wird und das eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Objekts (4) an dessen Orten in dem Bewegungsmodell umfasst, wobei die Aufenthaltswahrscheinlichkeit unter Berücksichtigung von Informationen über Besonderheiten (12, 14) in Fahrbahnverläufen des gerade befahrenen Streckenabschnitts aus Orts- und Bewegungsgrößen des Fahrzeugs (2) und des erfassten Objekts (4) berechnet wird.</p> |
