走钢丝机器人

摘要

本实用新型公开了一种走钢丝机器人，包括用于固定钢丝绳的机架，机架上设置有供机器人本体行走的钢丝绳，机器人本体经滑轮与钢丝绳配合，且机器人本体上设有驱动滑轮沿钢丝绳行走的第一驱动机构，机器人本体上设有检测机器人本体的姿态的检测机构及用于平衡机器人本体的平衡机构，平衡机构包括与机器人本体相连的平衡块，平衡块的长度方向垂直于钢丝绳的长度方向，平衡块上设有在第二驱动机构的作用下沿平衡块的长度方向移动的配重块；走钢丝机器人还包括，控制器，用于接收检测机构的信号并生成指令控制第二驱动机构动作。实现对机器人本体的平衡控制，保证机器人本体满足动态平衡，便于对走钢丝机器人的动态平衡进行仿真控制。

主权项

一种走钢丝机器人，其特征在于，包括用于固定钢丝绳(20)的机架(10)，所述机架(10)上设置有供机器人本体(30)行走的钢丝绳(20)，所述机器人本体(30)经滑轮与所述钢丝绳(20)配合，且所述机器人本体(30)上设有驱动所述滑轮沿所述钢丝绳(20)行走的第一驱动机构(33)，所述机器人本体(30)上设有检测所述机器人本体(30)的姿态的检测机构(34)及用于平衡所述机器人本体(30)的平衡机构(40)，所述平衡机构(40)包括与所述机器人本体(30)相连的平衡块(41)，所述平衡块(41)的长度方向垂直于所述钢丝绳(20)的长度方向，所述平衡块(41)上设有在第二驱动机构(45)的作用下沿所述平衡块(41)的长度方向移动的配重块(44)；所述走钢丝机器人还包括，控制器，用于接收所述检测机构(34)的信号并生成指令控制所述第二驱动机构(45)动作。