步态康复训练装置

摘要

本发明属于医疗器械领域，具体公开了一种步态康复训练系统，可用于帮助下肢损伤的患者进行行走的康复训练。本系统在机械结构上由扶手结构、升降结构和车轮结构三部分组成，使用轮毂电机进行驱动，舵机用于转向控制，直线电机进行扶手结构的高度控制。在本系统中，通过设计扶手结构直线和旋转两个自由度，使用锁定装置进行扶手结构自由度的控制，设计电机轴安装法兰盘解决电机运动不同步的问题等一系列的设计，保证了本步态康复训练系统的安全可靠性和人机和谐性。患者不需要负重即可进行康复训练；占用体积小，能够在较小的空间进行康复训练，并支持户外康复训练；成本低，能够降低康复训练成本。

主权项

一种步态康复训练装置，其特征在于：包括扶手结构、升降结构、车轮结构、U型车底盘（13）和控制单元；所述的U型车底盘（13）底部设有电池（15）和四个车轮结构，电池（15）用于给步态康复训练装置供电；U型车底盘（13）上左右两侧均设有升降结构，升降结构顶部与扶手结构相连；所述的升降结构用于调节扶手结构的高度；所述的控制单元用于根据用户指令控制步态康复训练装置的运动；所述的车轮结构用于驱动步态康复训练装置并根据控制单元的指令改变运动状态；所述的扶手结构包括扶手底板（29）、直线位移板(30)、直线滑轨(31)、滑块(32)、旋转控制板(33)、交叉滚子轴承(34)、滑阻式直线位移传感器(35)、两个行程开关(36)、角度传感器(37)、手垫板(38)、单边滑槽(39)、卡子(40)和扶手(41)，扶手底板（29）上部一侧装有一个滑阻式直线位移传感器（35），另一侧装有两个行程开关（36），扶手底板（29）两侧均装有直线滑轨（31）和滑块（32），滑块（32）上安装有直线位移板（30），直线位移板（30）与旋转控制板（33）之间通过交叉滚子轴承（34）相连，交叉滚子轴承（34）内部装有角度传感器（37），用于检测直线位移板(30)和旋转控制板(33)之间的相对旋转角度；旋转控制板（33）上两侧均安装有手垫板（38）和锁定装置，锁定装置用于调整直线位移板（30）和旋转控制板（33）的自由度，且锁定装置中设有扶手（41）；滑阻式直线位移传感器(35)用于检测扶手底板（29）和直线位移板(30)之间的相对位移，两个行程开关(36)分别安装于扶手底板（29）一侧，用于限制直线位移板的运动行程并检测直线位移板（30）是否运动到极限位置。