吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法

摘要

一种吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，包括步骤1：吸附机器人处于第一动作状态；步骤2：检测设置在该吸附机器人机体底部的M个吸盘的真空度，如果检测结果为漏气吸盘的数量N≤1，则回到步骤1；否则，进入步骤3；步骤3：判断漏气的N个吸盘中是否至少包含第一吸盘和第二吸盘，且第一吸盘的设置位置相对于第二吸盘更靠近吸附机器人第一动作状态动作方向的前方，如果判断结果为是，则吸附机器人进入第二动作状态，如果判断结果为否，则返回步骤1。本发明提高了吸附机器人工作的可靠性；对影响吸盘真空度的不同因素进行区分，并执行相应跨越或规避动作，在保证吸盘工作可靠性的前提下提高了越障能力。

主权项

一种吸附机器人的吸附状态判断及行走控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：吸附机器人处于第一动作状态；步骤2：检测设置在该吸附机器人机体底部的M个吸盘的真空度，如果检测结果为漏气吸盘的数量N≤1，则回到步骤1；否则，进入步骤3；步骤3：判断漏气的N个吸盘中是否至少包含第一吸盘和第二吸盘，且第一吸盘的设置位置相对于第二吸盘更靠近吸附机器人第一动作状态动作方向的前方，如果判断结果为是，则吸附机器人进入第二动作状态，如果判断结果为否，则返回步骤1。