轴向式手臂

摘要

一种轴向式手臂，包括：肘关节以及腕关节，腕关节中第一壳体支撑第一轴承，第一带轮固定连接在第一带轮轴上，第一带轮轴通过第一轴承与第一壳体构成回转连接，第一轴承通过第一套支撑于第一带轮上，第一轴与第一壳体固定连接，肘关节中第二壳体用于支撑第二轴承，且通过第二轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴与第二壳体固定连接，通过第三轴承与第二带轮轴构成回转连接，第二轴承通过第二套支撑于第二带轮上，第二带轮固定连接于第二带轮轴上，其中，第二带轮轴固定连接于第一壳体。本发明中的轴向式手臂刚性好，且优化了内部的走线空间。

主权项

一种轴向式手臂，包括：肘关节以及腕关节，其中：所述腕关节包括：第一壳体、第一套、第一轴承、第一带轮轴、第一轴以及第一带轮，所述第一壳体支撑所述第一轴承，所述第一带轮固定连接在所述第一带轮轴上，所述第一带轮轴通过所述第一轴承与所述第一壳体构成回转连接，所述第一轴承通过所述第一套支撑于所述第一带轮上，所述第一轴与所述第一壳体固定连接；所述肘关节包括：第二壳体、第二套、第二轴承、第二带轮轴、第二轴、第二带轮、第三轴承以及第三带轮，所述第二壳体用于支撑所述第二轴承，且通过所述第二轴承与所述第二带轮轴构成回转连接，所述第二轴与所述第二壳体固定连接，通过所述第三轴承与所述第二带轮轴构成回转连接，所述第二轴承通过所述第二套支撑于所述第二带轮上，所述第二带轮固定连接于所述第二带轮轴上；其中，所述第二带轮轴固定连接于所述第一壳体。