一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法

摘要

本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和精度要求，建立四旋翼飞行器模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和四旋翼飞行器模型的不确定性、外界干扰、欠驱动、强耦合特性，对所述四旋翼飞行器模型进行分析解耦，确定基于内外环控制的反步鲁棒补偿控制器。本发明适用于自动化控制技术领域。

主权项

一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，其特征在于，包括:基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和精度要求，建立四旋翼飞行器模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和四旋翼飞行器模型的不确定性、外界干扰、欠驱动、强耦合特性，对所述四旋翼飞行器模型进行分析解耦，确定基于内外环控制的反步鲁棒补偿控制器。