一种新型水下仿生机器人推进装置

摘要

本发明涉及一种新型水下仿生机器人推进装置，属于水下机器人动力推进单元领域，包括受力单元、施力单元、基座、上支撑板和下支撑板；所述受力单元包括尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴、永磁体和永磁体紧固框架；所述施力单元包括磁性线圈、铁芯和水密接插头。本发明的新型水下仿生机器人推进装置，能够简化仿生机器人设计的难度，改进传统螺旋桨和尾鳍配合的推进方式，增加其实际应用性能，并解决水下供电与动力换向的具体技术问题，对水下仿生机器人的研制具有重要的理论意义和实际应用价值。

主权项

一种新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：包括受力单元、施力单元、基座(11)、上支撑板(41)和下支撑板(42)；所述受力单元包括尾鳍(1)、尾鳍连杆(2)、旋转轴(3)、永磁体(10)和永磁体紧固框架(5)；所述施力单元包括磁性线圈(8)、铁芯(7)和水密接插头(9)；所述尾鳍(1)、尾鳍连杆(2)、旋转轴(3)和永磁体紧固框架(5)位于同一平面内，所述尾鳍连杆(2)一端连接固定在永磁体紧固框架(5)上，另一端连接固定在尾鳍(1)上，所述旋转轴(3)安装在尾鳍连杆(2)上，位于尾鳍(1)和永磁体紧固框架(5)之间，与尾鳍连杆(2)垂直，所述尾鳍(1)采用对称结构，所述永磁体紧固框架(5)内嵌入安装有永磁体(10)；所述基座(11)的横截面为U形，基座(11)左右两个侧边的内侧相对对称安装有磁性线圈(8)和铁芯(7)，外侧对称安装有水密接插头(9)，所述水密接插头(9)和磁性线圈(8)电连接，基座(11)上下对称安装有上支撑板(41)和下支撑板(42)，所述上支撑板(41)和下支撑板(42)的中心线上对称设有孔(6)，所述旋转轴(3)的两端安装在孔(6)内。