一种电液位置伺服系统的增益自调节的超螺旋滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种电液位置伺服系统的增益自调节的超螺旋滑模控制方法。利用已知的系统模型信息，在传统超螺旋滑模控制算法中引入基于模型的前馈控制律，提升系统伺服精度。采用自适应律实时更新控制器增益，无需先验地获知系统建模不确定性的确切界，避免了传统算法中由人为设定与该界相关的控制增益造成的保守性。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局稳定，系统跟踪误差可在有限时间内渐近收敛到零附近任意小的范围内，且收敛的速度和稳态误差的界可通过参数进行调节。

主权项

一种电液位置伺服系统的增益自调节的超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电液位置伺服系统的数学模型；步骤2，设计具有自适应增益的超螺旋滑模控制器；步骤3，具有自适应增益的超螺旋滑模控制器性能及稳定性测试。