机器人系统

摘要

本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。

主权项

一种机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置；以及第二控制部，控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以向在所述预定的旋转位置停止的所述旋转体的预先决定的工件设置部位安装所述工件或者从所述工件设置部位取出所述工件，在所述旋转装置的所述旋转体设置有第一插入口，所述接触部能够插入到所述第一插入口，所述第一控制部控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得将所述接触部插入到所述第一插入口，并且，通过控制所述机器人臂及所述机器人手的动作来移动所述接触部，从而使所述旋转体的旋转位置成为所述预定的旋转位置，在所述预定的旋转位置，所述工件设置部位相对于所述固定部的位置为预先决定的特定的位置。