基于三维深度摄像机的近距离避障方法及近距离避障系统

摘要

本发明提供了一种基于三维深度摄像机的近距离避障方法，包括：获取移动装置移动时前方的深度图像，所述深度图像包括地面数据和空中数据；检测到移动装置前方的深度图像中地面存在障碍物时，计算当前位置与障碍物的角度和距离，并根据计算出的角度和距离改变移动装置的移动路线；检测到移动装置前方部分或全部地面数据无法获取时，判定无数据的地面部分为障碍物，计算当前位置与障碍物的角度，根据计算出的角度改变移动装置的移动方向；本发明还涉及一种基于三维深度摄像机的近距离避障系统，能够安全实现近距离避障。

主权项

一种基于三维深度摄像机的近距离避障方法，其特征在于，包括：获取移动装置移动时前方的深度图像，所述深度图像包括地面数据和空中数据；检测到移动装置前方的深度图像中地面存在障碍物时，计算当前位置与障碍物的角度和距离，并根据计算出的角度和距离改变移动装置的移动路线；检测到移动装置前方部分或全部地面数据无法获取时，判定无数据的地面部分为障碍物，计算当前位置与障碍物的角度，根据计算出的角度改变移动装置的移动方向。