| 摘要 |
<p>기간 설비와의 충돌을 자동으로 회피할 수 있는 본 발명의 일 측면에 따른 무인항공 시스템은 비행궤도를 따라 야드 장을 비행하는 무인항공기로부터 전방을 촬영한 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 상기 획득한 이미지를 소정의 크기를 가지는 메쉬 단위로 분할하는 이미지 분할부; 상기 분할한 이미지로부터 장애물 영역 및 비행영역을 결정하고, 상기 결정한 장애물 영역 및 비행영역이 중첩되는 영역이 있는지 확인하여 상기 무인항공기와 장애물 간의 충돌여부를 판단하는 충돌여부 판단부; 및 상기 충돌여부 판단부에 의하여 충돌이 판단되면, 상기 비행궤도를 수정하는 비행궤도 수정부를 포함한다.</p> |
