| 摘要 |
<p>L'objet de l'invention est un procédé de dépilage d'objets stockés selon plusieurs piles, chaque pile comprenant plusieurs objets, lesdits objets étant orientés de la même manière dans chaque pile, ledit procédé de dépilage consistant à saisir au moyen d'au moins un préhenseur (38), piloté par un système de contrôle, un par un les objets afin de les déposer selon une orientation donnée au niveau d'une sortie (38), chaque objet comprenant au moins une marque (44) positionnée de manière identique pour tous les objets, caractérisé en ce que le procédé consiste à utiliser des moyens de détection de marque (44) comprenant au moins un premier capteur (46) configuré pour détecter une variation d'une grandeur physique lorsqu'une marque (44) passe dans son champ de mesure, à déplacer ledit premier capteur (46) selon une trajectoire sécante avec la position théorique de la marque de l'objet de la pile en cours de dépilement afin de déterminer si la pile en cours de dépilement est terminée</p> |
