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<p>Ein Verfahren zum halb-autonomen Fahren eines Fahrzeugs mit einem Steer-by-Wire System, aufweisend ein von Fahrzeugrädern mechanisch entkoppeltes Lenkrad, bestimmt Werte für den Lenkwinkel und den Räderwinkel, die einem, von einem halb-autonomen Fahr-Planungs(SADP)-System empfangenen, Zielwert des Räderwinkels folgen. Das Verfahren bestimmt die Werte für den Lenkwinkel und den Räderwinkel in Abhängigkeit von Einschränkungen, einschließlich einer Einschränkung einer Bewegung der Fahrzeugräder, einer Einschränkung einer Bewegung eines Lenkrads, einer Einschränkung einer Betätigung des Lenkrads und der Fahrzeugräder und einer Einschränkung einer relativen Bewegung des Lenkrads in Bezug auf die Bewegung der Fahrzeugräder. Die Regelungsbefehle an den Säulenmotor und den Gestellmotor werden entsprechend der Werte für den Lenkwinkel und den Räderwinkel erzeugt.</p> |
