| 摘要 |
人間の下肢に結合されるように構成された外骨格（１００）が大腿部リンク（１０２）、脛部リンク（１０４）および膝ジョイント（１０６）を含み、大腿部リンク（１０２）および脛部リンク（１０４）の間で屈曲および伸長を可能にする。膝ジョイントに結合されたトルク発生器（１５６）は、ラップバネ（１１０）を含み、第１端部（１１８）が大腿部リンク（１０２）に連結され、第２端部（１１８）が、ラップバネ（１１０）の当該第２端部を選択的に位置決めすることができる電気作動部（１１６）に連結される。コントローラ（１２０）は、センサ（１６４、１６６、１６８）により形成された信号（２１２、２１４、２１６）の基づいて大腿部リンク（１０２）および脛部リンク（１０４）の間の選択的なトルクを供給するようにラップバネ（１１０）を位置決めするように電気作動部（１１６）を起動させる。【選択図】図１ |
