一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器

摘要

本发明公开了一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器；包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器。本发明的模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，采用了具有反馈功能的闭环控制方法，系统输入的障碍物距离信息由超声波传感器扇形扫描得到，避免了波束角的干扰和信号串扰问题造成的误差；通过模糊神经网络和安全距离SD判定模块运算可以实现机器人安全、快速的到达目标点，且无冗余路径产生。

主权项

一种模糊神经网络的六足机器人自主导航闭环控制器，包括六足机器人，所述六足机器人由壳体和舵机构成；其特征在于：还包括导航控制系统；及内置于导航控制系统的安全距离SD判定模块、模糊BP神经网络模块和神经网络权系数训练与调整模块；及设置于六足机器人中心处的一探测舵机和方位传感器；及设置于探测舵机上的一超声波传感器；所述方位传感器由电子罗盘与GPS构成；所述方位传感器和超声波传感器电连接导航控制系统；所述导航控制系统电连接舵机的控制端。