码垛机器人用机械手爪

摘要

本发明涉及一种码垛机器人用机械手爪，包括：与码垛机器人的机械臂相连的连接法兰，与该连接法兰底面相连的安装框架，该安装框架呈矩形，设于安装框架中部两侧的支架，通过多块安装板连接于所述安装框架上的吸盘装置，设于一支架上的抽真空控制装置，设于另一支架上的高度检测装置，对称安装在安装框架的两端的抓取装置，设于安装框架上的气缸驱动装置。本发明相对于现有技术具有通用性强、不损坏被抓取物、转运码垛效率高等优点。

主权项

一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于包括：安装框架（1），设于该安装框架（1）上的用于吸附待码垛物的吸盘装置（3）和用于检测所述待码垛物与吸盘装置（3）间距的高度检测装置；所述高度检测装置包括：高度检测气缸（8‑1）、设于该高度检测气缸（8‑1）的活塞杆末端的挡板（8‑2），高度检测气缸（8‑1）内设有适于随活塞杆上下位移的磁体，邻近高度检测气缸（8‑1）的缸体的中上部设有磁感应开关；当码垛机器人控制机械手爪处于托盘的正上方时，控制高度检测气缸（8‑1）的活塞杆伸出；然后控制机械手爪下降，当所述挡板（8‑2）触碰到托盘时，高度检测气缸（8‑1）的活塞杆向上位移，直至磁体到达所述磁感应开关的感应范围内，磁感应开关动作，以使码垛机器人控制机械手爪停止下降；所述吸盘装置（3）包括：设于所述安装框架（1）两侧边缘上的一对吸盘连接挡板（3‑1），均匀分布于吸盘连接挡板（3‑1）上的多个吸盘安装座（3‑3），各吸盘安装座（3‑3）上设有真空波纹吸盘（3‑2）；吸盘连接挡板（3‑1）通过多块安装板（6）连接于所述安装框架（1）上；所述安装框架（1）的两端对称设有用于抓取码垛托盘的抓取装置（5）。