外构架式双向力反馈数据手套

摘要

外构架式双向力反馈数据手套，它涉及了一种检测人手手指运动状态并具有双向主动驱动反馈从手受力的力反馈数据手套。本发明是为了解决现有的力反馈数据手套关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该数据手套时，五个手指能保持最大程度的灵活，手指各个关节的运动状态都能被精确检测到，使被控制的从手的每个手指关节都能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

主权项

一种外构架式双向力反馈数据手套，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由手套(101)、手掌基座(102)、拇指检测驱动机构(103)、食指检测驱动机构(104)、中指检测驱动机构(105)、无名指检测驱动机构(106)、小指检测驱动机构(107)和掌指关节检测驱动机构(108)组成；其特征在于：该装置穿戴在操作者手上；手掌基座(102)固定在手套(101)上的手掌部位，手掌基座(102)上的孔座B、孔座C、孔座D、孔座E分别置于手套(101)所对应的食指、中指、无名指和小指的掌指关节位置上方；拇指检测驱动机构(103)安装在手套(101)上的拇指部位，与手掌基座(102)铰接；食指检测驱动机构(104)安装在手套(101)上的食指部位，通过掌指关节检测驱动机构(108)与手掌基座(102)铰接；中指检测驱动机构(105)安装在手套(101)上的中指部位，通过掌指关节检测驱动机构(108)与手掌基座(102)铰接；无名指检测驱动机构(106)安装在手套(101)上的无名指部位，通过掌指关节检测驱动机构(108)与手掌基座(102)铰接；小指检测驱动机构(107)安装在手套(101)上的小指部位，通过掌指关节检测驱动机构(108)与手掌基座(102)铰接；各铰接部位均安装有检测关节动作的角度传感器(18)及驱动部件(111)，在检测手指各个关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。