一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统和控制方法

摘要

一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，包括若干个电磁线圈、电磁铁供电系统、微处理器和手柄控制系统，手柄控制系统通过微处理器与电磁铁供电系统电连接，电磁铁供电系统与若干个电磁线圈电连接，通过手持推动手柄控制系统，产生坐标信息，经微处理器将坐标信息转换为与相应的电磁线圈相关联的电流幅度值，输出至相应的电磁线圈，使得电磁线圈产生与手柄推力一致的磁场引力，以控制带磁铁的胶囊内窥镜在人体肠胃中的运行轨迹，以对胶囊内窥镜的运行轨迹进行实时控制和调整，达到拍摄特定方位的肠胃壁，获取更为清晰准确的图像的目的。本发明还提供了控制运行轨迹方法。

主权项

一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：包括若干个电磁线圈、电磁铁供电系统、微处理器和手柄控制系统，所述手柄控制系统通过微处理器与电磁铁供电系统电连接，所述电磁铁供电系统与若干个电磁线圈电连接，通过手持推动手柄控制系统，产生坐标信息，经微处理器将所述坐标信息转换为与相应的电磁线圈相关联的电流幅度值，输出至相应的电磁线圈，使得通电的电磁线圈产生与手柄推力方向相同，大小成比例对应的磁场吸引力，以控制带磁铁的胶囊内窥镜在人体肠胃中的运行轨迹，所述若干个电磁线圈在同一水平面上，所述微处理器包括坐标转化模块，其中设有手柄控制系统的坐标轴、电磁铁供电幅度的坐标轴和电磁线圈的坐标轴，所述坐标转化模块接收所述手柄控制系统所产生包含手柄推力的第一坐标信息导出至手柄控制系统的坐标轴上，将其转化为包含电流幅度值的第二坐标信息导出至电磁铁供电幅度的坐标轴，反馈至电磁铁供电系统以向电磁线圈供电，所述第一坐标信息和第二坐标信息方向相同，大小成比例对应。