双影像避障路径规划导航控制方法

摘要

本发明双影像避障路径规划导航控制方法，主要是利用两台摄影机所取得的影像进行控制移动式平台的方法，以进行无人为驾驶的导航控制。主要利用双眼立体视觉的匹配法来产生视差图，再配合避障的演算法处理视差图得到无障碍空间，自动导航避障控制系根据移动式平台载具的运动设计避障路径；以及导航控制的演算法包括双影像的相对应点匹配、侦测无障碍空间及路径规划。