对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置

摘要

本发明提供一种对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：模型配置部，其将容器的三维模型配置在虚拟空间内，并且将具有任意姿势的各个工件的三维模型配置在容器模型上方的初始位置；落下动作仿真部，其对各个所述工件受到重力的作用从初始位置落入容器内的落下动作进行仿真。机器人仿真装置根据作为落下动作的仿真结果而得到的各个工件模型的位置以及姿势，来生成工件模型的散装状态。

主权项

一种机器人仿真装置，其对在作业空间中，通过机器人依次取出散装在容器内的多个工件的取出工序进行仿真，其特征在于，具备：虚拟空间生成部，其生成通过三维表现所述作业空间的虚拟空间；模型生成部，其生成通过三维表现所述容器的容器模型以及通过三维表现所述多个工件的多个工件模型；模型配置部，其将所述容器模型配置在所述虚拟空间，并且将具有任意姿势的各个所述工件模型配置在所述容器模型上方的初始位置；落下动作仿真部，其对各个所述工件受到重力的作用而从所述初始位置落入所述容器内的落下动作进行仿真；以及散装状态生成部，其根据作为所述落下动作的仿真结果而得到的各个所述工件模型的位置以及姿势，来生成所述工件模型的散装状态。