车辆用行驶控制装置、车辆用行驶控制方法

摘要

抑制因中立位置偏移导致的稳定性控制的错误动作。在通过驾驶员的转向操作来使转向轴(12)旋转的转轮输入机构(St_IN)与通过小齿轮轴(18)的旋转来使车轮转向的转向输出机构(St_OUT)之间插入安装将转向轴(12)与小齿轮轴(18)以能够断开和连接的方式连结的离合器(19)。另外，设置能够对转向输出机构施加转向力的第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)，在将离合器(19)断开的状态下，对第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)进行驱动控制以实现与驾驶员的转向操作相应的车轮的转向角(θw)。而且，使得在发生了转向轴(12)的中立位置与小齿轮轴(18)的中立位置不同的中立位置偏移的期间(不是fn＝0时)难以进行稳定性控制。

主权项

一种车辆用行驶控制装置，其特征在于，具备：转弯行为检测部，其检测车辆的转弯行为；目标转弯行为设定部，其设定车辆的目标转弯行为；制动力控制部，其在由上述转弯行为检测部检测出的转弯行为与由上述目标转弯行为设定部设定的目标转弯行为的偏差大于预先决定的阈值时，根据上述偏差来进行用于控制行驶的制动力控制；转轮机构，其由驾驶员进行转轮操作；转向机构，其使车轮转向；离合器，其能够将上述转轮机构与上述转向机构断开和连接；转向致动器，其能够对上述转向机构施加转向力；转轮控制部，其在将上述离合器断开的状态下，根据驾驶员的转轮操作来设定上述车轮的目标转向角，根据上述目标转向角来对上述转向致动器进行驱动控制；以及转向角检测部，其检测上述车轮的转向角，其中，上述制动力控制部使发生了上述目标转向角与上述转向角不同的位置偏移的期间的上述阈值比未发生上述位置偏移时的上述阈值大。