在自主制动过程中控制车辆路径的方法

摘要

本发明涉及在自主制动过程中控制车辆路径的方法。提供了用于控制车辆的行进路径的方法、系统。方法包括步骤：通过计算设备检测车辆的制动；基于车辆的当前状态计算用于车辆的摩擦椭圆；检测车辆的预期行进路径；在制动过程中检测机动车辆的实际行进路径；以及当检测到制动时确定是否存在实际行进路径在预期行进路径之外的路径误差。当实际行进路径在预期行进路径之外时，则方法计算用于车辆的预期的摩擦椭圆、确定补偿偏航力矩以纠正路径误差、基于预期的摩擦椭圆确定最大加速度以及基于最大加速度和补偿偏航力矩将指令传输到自主制动系统。

主权项

一种用于车辆的行进路径控制方法，包括步骤：通过计算设备检测所述车辆的制动；基于所述车辆的当前状态计算用于所述车辆的摩擦椭圆；当检测到所述制动时确定是否存在实际车辆行进路径在预期的车辆行进路径之外的路径误差；当所述实际车辆行进路径在所述预期的车辆行进路径之外时，计算用于所述车辆的新的摩擦椭圆；确定补偿偏航力矩以纠正所述路径误差；基于预期的摩擦椭圆确定最大加速度；以及基于所述最大加速度和所述补偿偏航力矩将指令传输到控制器。