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<p>Automatisiertes Handhabungssystem (100), das umfasst:–einen Arbeitsbereich (10),–mindestens ein Objekt (O1), das im Arbeitsbereich (10) aufgenommen ist,–mindestens einen ersten numerisch kontrollierten Arm (11),–mindestens einen zweiten numerisch kontrollierten Arm (12), wobei diese Arme (11, 12) über den Arbeitsbereich (10) bewegbar sind,–und das Mittel zur Kollisionsvermeidung (S, BPA, KP) umfasst, die dergestalt implementiert sind, dass•eine Ist-Topografie des Arbeitsbereiches (10), die sich von Zeit zu Zeit ändern kann, ermittelbar ist,•eine Bewegungsanfrage (BAI) verarbeitbar ist, die für den ersten Arm (11) eine Bewegung im Arbeitsbereich (10) von einem ersten Ort (A) zu einem zweiten Ort (B) festlegt,•ein Bewegungsplanungsalgorithmus (BPA) anwendbar ist, der einen Weg von dem ersten Ort (A) zu dem zweiten Ort (B) ermittelt, wobei beim ersten Anwenden des Bewegungsplanungsalgorithmus (BPA) vorzugsweise der kürzestes Weg (W1) als Weg vorgeschlagen wird,•eine quasi-statische und eine dynamische Kollisionsprüfung (KP) für den Weg (W1) anwendbar sind, wobei die Kollisionsprüfungen (KP) ermitteln, ob beim Bewegen des ersten Armes (11) eine Kollision verursacht würde. Das Handhabungssystem (100) kann einen Arbeitstisch für das Abstellen von Flüssigkeitsbehältern, einen motorisierten Pipettierroboter und eine Steuerung umfassen.</p> |
