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Rueda omnidireccional y móvil omnidireccional. La rueda omnidireccional (20) comprende un cuerpo de soporte (1) fijado a un árbol motor (2) coaxial con un eje de giro de rueda (E1), dos cuerpos de rodadura (3a, 3b) conectados giratoriamente al cuerpo de soporte (1) respecto a un eje de giro libre (E2) perpendicular al eje de giro de rueda (E1), los cuales tienen unas superficies de rodadura semiesféricas (4a, 4b), unas regiones polares truncadas (10a, 10b) donde están instalados dos rodillos polares (6a, 6b), y unos bordes circunferenciales (5a, 5b) separados por un espacio circunferencial intermedio (G) a través del cual pasa el árbol motor (2) y donde están instalados dos rodillos intermedios (8a, 8b). Los rodillos polares e intermedios tienen respectivos ejes en un plano perpendicular al eje de giro de rueda y superficies de rodadura cuyas directrices tienen el mismo radio (R) y el mismo centro (C) que las superficies de rodadura semiesféricas. |
