Roboter mit einem Endmanipulatorarm mit Endeffektor sowie Verfahren zur Bestimmung eines Kraft- und Drehmomenteintrages auf einen Endeffektor eines Roboters

摘要

Roboter mit einem Endmanipulatorarm und einem daran vorgesehenen Roboterflansch, an dem mittel- oder unmittelbar ein Endeffektor sowie wenigstens eine ortsauflösende Kameraeinheit angebracht sind, wobei längs eines zwischen dem Roboterflansch und dem Endeffektor verlaufenden Kraftpfades wenigstens eine elastische Struktur eingebracht ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Endeffektor oder an einer starr mit dem Endeffektor verbundenen Referenzkomponente wenigstens ein von der wenigstens einen starr mit dem Roboterflansch mittel- oder unmittelbar verbundenen Kameraeinheit erfassbares, kontrastreich in Erscheinung tretendes Muster angebracht ist, dass eine bildverarbeitende Auswerteeinheit vorgesehen ist, an die drahtlos oder drahtgebunden von der Kameraeinheit aufgenommene Szenebilder von dem wenigstens einen Muster übermittelbar sind, dass die bildverarbeitende Auswerteinheit eine Referenz-Datei umfasst, in der Referenzauslenkungen des wenigstens einen Musters bei jeweils unterschiedlichen Auslenkzuständen der wenigstens einen elastischen Struktur bevorratet sind, denen jeweils eine bekannte Kraft und/oder eine bekanntes Drehmoment zugeordnet sind, die die unterschiedlichen Auslenkzustände jeweils hervorrufen, und dass die bildverarbeitende Auswerteinheit anhand den von der Kameraeinheit aufgenommenen Szenebildern durch Bildverarbeitungsalgorithmen eine vorliegende translatorische und/oder rotatorische Lageänderung des wenigstens einen Musters relativ zur Kameraeinheit bestimmt und dieser eine auf den Endeffektor einwirkende Kraft und/oder ein Drehmoment zuordnet, und dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die auf der Grundlage ausgewerteter Szenebilder Steuersignale generiert, die dem Roboter zur Positionierung und Betätigung des Endeffektors dienen.