| 摘要 |
Пространственный механизм, содержащий основание, конечное звено, кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень, связанный с конечным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, выполненным с возможностью поступательного перемещения стержня относительно основания, шесть линейных приводов, содержащих закрепленный на основании неподвижный винт и подвижную часть, двигатель с приводной гайкой, причем приводы и конечное звено расположены по разные стороны от основания, каждый линейный привод снабжен промежуточным звеном, один конец которого связан с подвижной частью соответствующего привода посредством карданного шарнира, в котором осью и втулкой входной вращательной пары являются неподвижный винт линейного привода и приводная гайка, а ось выходной вращательной пары закреплена на подвижной части привода, второй конец промежуточного звена связан со стержнем посредством трех последовательно установленных вращательных пар, у которых осью первой пары является промежуточное звено, а осью третьей пары является стержень, причем оси вторых кинематических пар и промежуточных звеньев, относящихся к одному стержню, пересекаются в одной точке, а оси вторых кинематических пар перпендикулярны стержню, отличающийся тем, что стержень каждой из шести кинематических цепей связан с одним линейным приводом. |
